東漢順帝年間，有一個名宮崇的人，到皇宮獻\"神書\"，書名《太平清領書》，有170卷，未被皇帝采納。後此書逐漸流傳開來。即《太平經》。唐人記載，此書是按甲乙丙丁戊己庚辛壬癸十乾分布，每部17卷，共170卷。《太平經》的思想內容十分豐富，它是《道德經》的思想繼承，如對\"道\"為天下之母，道生\"萬物\"，求道之法的根本為靜等，此外,《太平經》還發展了\"一\"和\"氣\"的概念，認為\"一\"是物質和思想等一切事物的\"根本\"，\"夫一者，乃道之根也,氣之始氣，命之所係屬，眾心之主也\"，\"氣\"就是元氣,\"夫物始於元氣\",天地人本來自同一元氣，分為三體、\"太平\"是太平道的社會理想，《太平經鈔》上說：\"太者,大也,言其積大如天，無自大於天者、平者，言治太平均，凡事悉治，無複不平，此若地居下執平，……天氣悅下，地氣悅上，二氣相通，而為中和之氣，相受共養萬物，無複有害，故曰太平。\"《太平經》以三統神學思想貫串於人，視人為神、精、氣\"三氣共一\"，為神根也，……神者受之於天，精之受之於地，氣者受之於中和，相與共為一道，\"認為\"神去則氣絕，氣亡則神去，氣不絕則神不去，\"因此《太平經》提出\"守一\"之法，\"乃萬神本根，根深神靜，死之無門。\"
太平道的創建者是河北矩鹿人張角,他曾讀過《太平經》,張角有兩個弟弟,一名張寶,一名張梁。張角手下另有八名弟子,在組建太平教的過程中,這些人發揮了重大作用。據史書記載，張角自稱\"大賢良師\"，他派八名弟子到各地宣傳教義，準備太平教起義。經過十餘年的活動，信徒總數達到數十萬之多，傳播範圍很廣，聲勢十分浩大。太平教的組織單位為\"方\"。大方有信徒一萬餘人，小方也有六七千，每方立部帥統領。大小方共有36個。
後太平道起事，史稱\"黃巾起義\"。《後漢書?皇甫嵩傳》記載，太平道起義的口號是\"蒼天已死，黃天當立。歲在甲子，天下大吉。\"\"張角自稱\"黃天\"，其部率有三十六方，皆著黃巾，同日反叛\"。（《後漢書?靈帝記》）
後太平道遭到鎮壓，逐漸勢衰。