匈奴的先祖是夏後氏的後代，名叫淳維。自淳維至頭曼單於史家無考。
頭曼單於，公元前？—前209年在位。
冒頓單於，公元前209—前174年在位，頭曼之子。殺父而自立，統一匈奴各部。得姓攣鞮氏，國號撐犁孤塗單於。
老上單於，名稽粥，公元前174—前160年在位，冒頓之子。
軍臣單於，公元前160—前126年在位，老上之子。
伊稚斜單於，公元前126—前114年在位，軍臣之弟，攻敗軍臣單於太子於單而立，於單降漢。
烏維單於，公元前114—前105年在位，伊稚斜之子。
詹師廬單於，公元前105—前102年在位，烏維之子，因年少史稱兒單於。
句黎湖單於，公元前102—前101年在位，烏維之弟。
且鞮侯單於，公元前101—前96年在位，句黎湖之弟。
狐鹿姑單於，公元前96—前85年在位，且鞮侯之子。
壺衍鞮單於，公元前85—前68年在位，狐鹿姑之子。
虛閭權渠單於，公元前68—前60年在位，壺衍鞮之弟。
握衍朐鞮單於，名屠耆堂，公元前60—前58年在位，烏維之後。趁虛閭權渠死而謀立。
呼韓邪單於，公元前58—前31年在位，時握衍朐鞮暴虐，民不聊生，眾人推舉而立。前33年，漢帝賜王昭君，生一子。
屠耆單於，名薄胥堂，公元前58—前55年在位，握衍朐鞮之兄。握衍朐鞮死後自立。前55年被呼韓邪剿滅。
呼揭單於，公元前57—前56年在位，自立。前56年去單於號，尊車犁。
車犁單於，公元前57—前55年在位，自立。前55年降呼韓邪。
烏藉單於，公元前57—前56年在位，自立。前56年去單於號，尊車犁。以上為五單於。
閏振單於，公元前55—前53年在位，屠耆從弟，自立。前53年被郅支剿滅。
郅支骨都侯單於，名呼屠吾斯，公元前55—前36年在位，呼韓邪之兄，前36年在康居被殺。匈奴重歸一統。
複株累若鞮單於，名雕陶莫皋，公元前31—前20年在位，呼韓邪之子。複娶王昭君，生二女。
搜諧若鞮單於，名且糜胥，公元前20—前12年在位，複株累若鞮之弟。
車牙若鞮單於，名且莫車，公元前12—前8年在位，搜諧若鞮之弟。
烏珠留若鞮單於，名囊知牙斯，公元前8—13年在位，車牙若鞮之弟。
烏累若鞮單於，名鹹，13—18年在位，烏珠留若鞮之弟。