中國舞蹈在走出蠻荒，進入文明社會以後，便加快了發展步伐，很快就趨向成熟。西周初年製定的雅樂體係，便是我國樂舞文化進入成熟期的裡程碑。
史載：武王伐紂，推翻商殷，建立周朝不久，就命周公姬旦製禮作樂，因襲夏、商的禮儀樂製，建立了周王朝的禮樂製度。作為一種統治手段――禮樂教化的工具，樂舞藝術的地位和作用也被提到了前所未有的高度。這一部分樂舞就是所謂的“雅樂”、“雅舞”，以後一直是我國樂舞文化的重要組成部分，雖然幾經興衰，但在幾千年封建社會中，始終居於樂舞的正統地位。
雅樂舞蹈的主要內容是“六大舞”，也稱“六代舞”，代表六個朝代。為首的據傳是起自黃帝的《雲門》（又稱《雲門大卷》、《鹹池》和《承雲》）、依次是堯帝傳下的《大章》（又名《大鹹》）、舜帝的《大韶》、夏禹的《大夏》（又稱《夏龠》）、商湯《桑林》、然後是現實題材――反映武王伐紂功績的《大武》。
這些樂舞失傳已久，具體麵貌無從了解，然從各種有關的傳說，可以約略推知這些樂舞的一些基本情況。
《雲門》的內容據說是歌頌黃帝創製萬物，團聚萬民，盛德就象天上的祥雲一般。又有人說：由於黃帝功德普照天下，天之所生，地之所載，世間萬物沒有不受到他的恩澤的，所以這個樂舞也叫《鹹池》，“鹹池”也就是“鹹施”。這些解釋肯定有後世儒家附會的成分。而從另一些傳說看，如《左傳?昭十七年》“昔者黃帝氏以雲紀，故為雲師而雲名。”黃帝是受天命治理天下時，天上有祥雲出現，所以以雲記事，以雲命官。關於《鹹池》也有另一種說法，唐人司馬貞認為：鹹池是西宮星名，“主五穀，其星五者各有所職。”和農作物的豐歉有關。根據這些記載，可以設想這一樂舞原是黃帝族祭祀雲圖騰的一種圖騰舞，以後又用來謳歌黃帝的功德，作為祭祖和祈求豐收的祭祀舞蹈。
堯樂《大章》，相傳是歌頌堯帝領導天下時仁德如天，智慧若神，百姓依附他就象依附太陽，敬仰祥雲一樣。“大章”，意思就是說堯帝之德足以彰明天下。這部樂舞看來也和氏族傳統的原始舞蹈有著淵源關係。
舜樂《大韶》，簡稱《韶》，是六樂中最著名的一部，孔子在春秋末年還曾見過。傳說這個樂舞的創製者是一隻腳的怪獸“夔”，內容是歌頌舜帝能繼承並發揚光大堯的功德，而它的表現形式則是“擊石拊石”，是“鳳凰來儀，百獸率舞”，可見它原來也是氏族社會中的原始舞蹈。
周樂《大武》，是武王伐紂勝利後由周公創編的，內容就是表現武王克商的豐功偉業。據春秋時孔子所見，這個樂舞開始先有一段長長的鼓聲作引子，舞者（戰士）持兵器屹立待命。接著是六段舞蹈：第一段舞隊由北邊上場，這是描寫出兵的情形，第二段表現滅了商朝，第三段繼續向南進軍，第四段表現平定南部邊疆，第五段舞隊分列，表示周公、召公的分疆治理，第六段舞隊重新集合，列隊向武王致敬。舞蹈雖然是用的象征性手法，並不象舞劇那樣描繪人物和矛盾過程，但無疑這是一部表現當時重大事件的敘事性舞蹈作品。
周公將這六部樂舞加以集中、整理、規範成一個整體，作為國家的禮製，用於祭祀、慶典等活動。並對它們的演出儀製、祭祀對象、服飾道具、樂歌宮調和舞者身份、演出場合都作了明確的規定。
六大舞又分為“文”、“武”兩類，前四舞屬文舞，《大武》等屬武舞。文舞持龠（似笛的管樂器）翟（鳥羽）而舞，故又稱龠翟舞：武舞持乾（盾牌）戚（斧鉞）而舞，又稱乾戚舞。兩類樂舞的劃分，與舞蹈的內容形式有一定聯係，但據後世儒家考證，主要是受祭的帝王得天下的手段差異，所謂“以文德得天下的作文舞，以武功得天下的作武舞”，這一定例一直貫穿到以後曆朝曆代的封建帝製。
周代雅樂除上述六大舞外，還有《羽舞》等“六小舞”，這些舞蹈和六大舞一樣，也是用作教育貴族子弟的教材，成為樂教的重要內容。
原始舞蹈在氏族社會中不僅是娛樂工具，也是宗教工具、教育工具，承擔著社會生活中的多種功能，具有極強的功利性。作為娛樂工具，既能自娛，也能娛人；而作為教育工具，包含的內容更是多方麵的，例如：氏族曆史、生產勞動、戰鬥技能、倫理道德、強身健體，甚至性的知識等等，都曾是舞蹈教育的內容。但它歸根結蒂是一項審美活動，它在履行多種職能的同時，都不能沒有審美的、使人（包括舞者自身）得到愉娛和美感享受的作用。而雅樂舞蹈單純強調樂與禮的結合，使之和表現社會倫理的政治觀念、典章儀製緊密聯係在一起，從而成為一種重要的統治工具，被抬舉到了神聖不可侵犯的高度。這一方麵反映出當時的社會上層已經從長期的實踐中，更深入地認識到了樂舞對人的思想感情、意識品行所發生的巨大感染和影響，另一方麵也反映了我國傳統樂舞理論中的片麵性。
禮樂教化思想在後世儒家學說中得到了充分的表述。
在儒家的樂舞學說中，強調了禮樂互為表裡、相互為用的教化功能，強調了樂舞在人之內心修養方麵的陶冶作用。禮規定了社會中貴賤尊卑的等級差異，樂則在等級社會中發揮調和的作用。協調配合，就能保持社會安定，達到統治者“揖讓而治天下”的政治目標。
禮與樂的統一，在藝術上追求的就是內容和形式的統一、理與情的統一、倫理觀念和審美意向的統一，總之，是善與美的統一。《論語?八佾》記下了孔子對文舞代表作《大韶》和武舞代表作《大武》的評論，他認為：《韶》舞，“儘美也，又儘善也”；而《武》舞，“儘美也，未儘善也。”兩者都是美的，但顯然對武舞的思想內容在“善”與“儘善”的差彆上，是持保留態度的。因為武王伐紂雖屬正義之師，但宣揚的畢竟是武力，這在主張仁義禮治的儒學看來，就不合儘善的政治理念。
孔子之後，“儘善儘美”就成了儒家學派對樂舞也包括所有文藝的最高審美理想。這一永恒的追求貫穿儒學始終，後世儒家就此作了大量理論闡述，在樂舞美學思想史上有著重大的影響。
要達到這樣的美學境界，當然不是所有樂舞都能做到的，這就要求對自然形態的樂舞進行節製、引導，進而改造，依據溫柔敦厚、平和直易的美感標準來規範它們，也就是根據政治教化、道德倫理觀念來管理和約束樂舞。這就從“縱情生色”又走到了“禮樂刑政，其極一也”的另一極端。經過如此一番改造、規範化了的樂舞，必然遠離現實，和人世間的飲食男女絕緣，從而泯滅生機，也就喪失了它的審美本性。因此這套雅樂舞蹈製作不久，就無可避免的走向衰落。到春秋戰國時期，魏文侯不打自招：每次欣賞雅樂就止不住要打瞌睡；再往後，齊宣王一聽到雅樂這個名稱，就嚇得變顏變色。可見這些所謂“雅正之聲”已不得人心到了何等程度。隨著周王朝政治勢力的進一步削弱，這套雅樂也終於走上了“禮崩樂壞”的末路。後世統治者雖幾度給它輸血，引進了俗樂，甚至胡樂，如漢世之引進巴渝舞，唐代引進秦王破陣樂，也都未能挽回雅樂舞蹈的衰頹命運。
然而儘管如此，由於帝王們的政治需要，雅樂舞蹈在整個古代社會中雖已氣若遊絲，奄奄一息，但始終沒有退出曆史舞台，相反還一直占據著樂舞的“正統”地位，隻是它的作用已僅限於在宗廟之中。協調人神之間的關係了。現在還有蹤跡可尋的祭孔樂舞，就是雅樂舞蹈的孑遺。