曹操親自領兵抵達黎陽。兩軍相距八十裡，各自深挖壕溝、高築壁壘，相互對峙，並不交戰。從八月一直堅守到十月。原來許攸不滿審配統領軍隊，沮授又怨恨袁紹不采納自己的計謀，兩人互不相和，都不打算主動進取。袁紹心中疑慮重重，也不想進兵。曹操於是叫來呂布的降將臧霸，讓他鎮守青州、徐州；命令於禁、李典屯兵黃河邊上；曹仁總督大軍，駐紮在官渡，曹操自己率領一支軍隊，徑直返回許都。
劉岱、王忠率領五萬軍隊，在離徐州一百裡的地方安營紮寨。中軍虛打著“曹丞相”的旗號，不敢貿然進兵，隻是打聽河北的消息。這邊劉備也不清楚曹操的虛實，不敢擅自行動，同樣隻是派人探聽河北的情況。忽然曹操派人催促劉岱、王忠進兵交戰。二人在營寨中商議。劉岱說：“丞相催促攻城，你可以先去。”王忠說：“丞相先派的你。”劉岱說：“我是主將，怎麼能先去？”王忠說：“我和你一起領兵去。”劉岱說：“我和你抓鬮，抓到的就先去。”王忠抓到了“先”字，隻得分出一半軍馬，前去攻打徐州。
劉備得知敵軍到來，請來陳登商議說：“袁本初雖然屯兵黎陽，但他的謀臣之間不和，還沒有進取的行動。曹操不知道在哪裡。聽說黎陽軍中沒有曹操的旗號，為何這裡卻反而有他的旗號？”陳登說：“曹操詭計多端，必定把河北視為重中之重，親自前去監督，卻故意不打出旗號，卻在此處虛張聲勢：依我看曹操必定不在這裡。”劉備說：“兩位弟弟誰可以去探聽虛實？”張飛說：“小弟願意前往。”劉備說：“你為人急躁粗暴，不能去。”張飛說：“就算有曹操，我也能把他抓來！”關羽說：“讓我去觀察一下他們的動靜。”劉備說：“雲長去的話，我就放心了。”於是關羽率領三千人馬出了徐州。
當時正值初冬，陰雲密布，雪花紛紛揚揚飄落，軍隊都冒著雪排兵布陣。關羽催馬提刀而出，大聲呼喊王忠出來答話。王忠出來說：“丞相到了這裡，你為何不投降？”關羽說：“請丞相出陣，我有話要說。”王忠說：“丞相怎會輕易見你！”關羽大怒，催馬向前。王忠挺槍來迎。兩馬相交，關羽撥馬便走。王忠追來。轉過山坡，關羽回馬，大叫一聲，揮舞大刀直取王忠。王忠抵擋不住，正準備催馬逃跑，關羽左手倒提寶刀，右手揪住王忠的勒甲絛，把他拖下馬鞍，橫擔在自己馬上，回到本陣。王忠的軍隊四散奔逃。
關羽押解著王忠，回到徐州拜見劉備。劉備問：“你是什麼人？現居何職？竟敢假冒曹丞相！”王忠說：“怎敢有詐。是奉命讓我虛張聲勢，作為疑兵。丞相實際上不在這裡。”劉備讓人給他衣服和酒食，暫且監押起來，等捉住劉岱，再作商議。關羽說：“我知道兄長有和解的意思，所以把他生擒回來。”劉備說：“我擔心翼德急躁粗暴，殺了王忠，所以不讓他去。這種人殺了沒有益處，留下他可以作為和解的契機。”張飛說：“二哥捉了王忠，我去把劉岱生擒來！”劉備說：“劉岱從前擔任兗州刺史，虎牢關討伐董卓的時候，也是一鎮諸侯，如今作為前軍，不可輕視。”張飛說：“這種人何足掛齒！我也像二哥一樣把他生擒回來就是了。”劉備說：“隻恐怕你壞了他的性命，誤了我的大事。”張飛說：“如果殺了他，我償他性命！”劉備於是給他三千軍馬。張飛領兵前進。
劉岱得知王忠被擒，堅守不出。張飛每天在營寨前叫罵，劉岱聽說叫罵的是張飛，越發不敢出戰。張飛守了幾天，見劉岱不出戰，心生一計：傳令今夜二更去劫寨；白天卻在帳中飲酒裝醉，找軍士的過錯，打了一頓，把他綁在營中，說：“等我今夜出兵的時候，用他來祭旗！”卻暗中讓左右把那軍士放走。軍士得以逃脫，偷偷跑出營寨，徑直跑到劉岱營中報告劫寨的事情。劉岱見投降的士卒身受重傷，就相信了他的話，虛設空寨，在外麵設下伏兵。當天夜裡張飛卻分兵三路，中路派三十多人，去劫寨放火；又讓兩路軍抄到劉岱營寨後麵，以看到火起為信號，夾擊敵軍。三更時分，張飛親自率領精兵，先截斷劉岱的後路；中路三十多人，衝入寨中放火。劉岱的伏兵正要殺入，張飛的兩路兵馬一齊殺出。劉岱的軍隊大亂，他們根本不知道張飛的兵馬有多少，各自潰散。劉岱率領一隊殘軍，奪路而逃，正好撞見張飛，狹路相逢，躲避不及，兩馬剛一交鋒，就被張飛生擒過去。其餘的人都投降了。張飛派人先到徐州報信。劉備聽說後，對關羽說：“翼德向來粗莽，如今也會用智謀了，我沒有憂慮了！”於是親自出城迎接張飛。張飛說：“哥哥說我急躁粗暴，今天怎麼樣？”劉備說：“不用言語激你，你怎麼會使用計謀！”張飛大笑。
劉備見劉岱被綁了過來，急忙下馬為他解開繩索，說：“小弟張飛冒犯了您，希望您能恕罪。”於是把劉岱迎入徐州，放出王忠，一同款待。劉備說：“之前因為車胄要害我，所以我不得不殺了他。丞相錯以為我謀反，派二位將軍前來問罪。我深受丞相大恩，正想著報效，怎麼敢謀反呢？二位將軍回到許都，希望在丞相麵前為我美言分辯，那就是我的萬幸了。”劉岱、王忠說：“深感使君不殺之恩，我們會在丞相麵前為您說好話，用我們兩家老小為使君擔保。”劉備表示感謝。第二天，劉備把他們原來的軍馬全部歸還，送出城外。
劉岱、王忠走了不到十幾裡，一聲鼓響，張飛攔住去路，大聲喝道：“我哥哥太糊塗了！捉住賊將怎麼又放了？”嚇得劉岱、王忠在馬上直發抖。張飛瞪大眼睛，挺槍趕來，背後一人飛馬大叫：“不得無禮！”一看，是關羽。劉岱、王忠這才放下心來。關羽說：“既然兄長已經放了他們，我弟弟為何不遵守法令？”張飛說：“這次放了，下次他們又來。”關羽說：“等他們再來，再殺不遲。”劉岱、王忠連聲告退說：“就算丞相誅殺我們三族，我們也不來了。希望將軍寬恕。”張飛說：“就算曹操親自來，也殺得他片甲不留！這次暫且寄下你們兩顆腦袋！”劉岱、王忠抱頭鼠竄地逃走了。關羽、張飛回去拜見劉備說：“曹操必定會再來。”孫乾對劉備說：“徐州是容易遭受攻擊的地方，不能長久居住；不如分兵屯駐小沛，守住邳城，形成掎角之勢，以防備曹操。”劉備采納了他的建議，命令關羽鎮守下邳；甘夫人、糜夫人也安置在下邳。甘夫人是小沛人，糜夫人是糜竺的妹妹。孫乾、簡雍、糜竺、糜芳鎮守徐州。劉備與張飛屯駐小沛。劉岱、王忠回去拜見曹操，詳細說了劉備沒有謀反的事情。曹操怒罵：“辱沒國家的廢物，留你們有什麼用！”喝令左右把他們推出去斬首。正是：犬豕何堪共虎鬥，魚蝦空自與龍爭。